NXTプログラミング(3)

hard lego


NxtCommunicator.cs*1を用いて開発していくことにする。


まずは、Helloを再生から。



    NxtCommunicator nc = = new NxtCommunicator("COM3");

    // portは自分の環境に合わせて変更すべし。
    nc.Connect();

    nc.PlaySoundFile("hello.rso");

っと、これで再生されれば良いのだが、NxtCommunicatorにはPlaySoundFileというメソッドが用意されていない。何とも使えないwarpperである。


仕方ないので、BDK*2のp.5を見ながらサウンドファイルを再生させるメソッドをNxtCommunicatorに追加するのである。



        /// <summary>

        /// サウンドを再生する。

        /// </summary>

        /// <param name="filename"></param>

        public void PlaySoundFile(string filename)

        {

            byte[] message = new byte[3 + filename.Length + 1/* \0 */];
            message[0] = 0x80;

            // いまから送信するコマンドに返信がいるかなどの設定

            // 0x00 : ダイレクトコマンド送信。レスポンス必要。

            // 0x01 : システムコマンド送信。レスポンス必要。

            // 0x02 : 返信の送信。

            // 0x80 : ダイレクトコマンド送信。レスポンス不要。

            // 0x81 : システムコマンド送信。レスポンス必要。

            

            message[1] = (byte)NxtCommand.PlaySoundFile;

            // 送信するコマンド

            //  PlaySoundFile  == 0x02 : サウンドファイルの再生

            //  SetOutputState == 0x04 : 出力用コマンド

            //  などなど。
            message[2] = 0;

            // endless loopで再生するのかのフラグ

            //  0 == false

            //  1 == true
            // そのあとにファイル名がASCIIZ(最後に\0が付与されるアスキー文字列)で入る。

            for(int i=0;i<filename.Length;++i)

                message[i+3] = (byte)filename[i];
            message[message.Length - 1] = (byte)'\0'; // null terminator
            sendMessage(message);

            // ちなみにsendMessageでは実際には、ここで指定したbyte[]の前に

            // このメッセージの長さを意味する数値が付与されてCOMポートに

            // 送信される。

            // なお、この数値はUShort(2バイト)で、リトルエンディアンである。

        }

これで、サウンドが再生できるようになった。*3


サウンドはNXT本体から再生されるので、面倒な組み立てをしなくともNXT本体に単三電池を6本入れればすぐにこのテストが出来る。

*1:NXT#プロジェクトの一部であるLego Bluetooth Protocolのwrapper : http://nxtsharp.fokke.net/

*2:Bluetooth Developer Kit (BDK) : http://mindstorms.lego.com/Overview/NXTreme.aspx

*3:なお、事前に、サウンドファイルを本体に転送しておく必要がある。「NXTソフトウェア」を使ってNXT本体で一度でも再生させたファイルは自動的にNXT本体に残っているようなので、私はこの機能で転送した。Windowsのプログラム→アクセサリ→通信→Bluetoothファイル転送ウィザード　から直接ファイルを転送できるようではある。(未確認)