軸回転行列

「ゲームプログラミングの3Dグラフィック数学」をちょっと真面目に読んでみたりしてるんだけど、これ本当、教科書としてはすごくいい本だと思う。このあと何十年たってもきっと色あせないと思う。

ところで、この本のなかでP.62に軸回転をskew(外積の書き換えに使う行列。同書、式1.25の行列)を用いて書いてあるんだけどskewを使うならskewだけで A(A・P)=(skew(A)^ 2 +1)P を用いて、

軸回転行列M = I + s sinθ + s^2(1-cosθ) , s = skew(A)

と一回は導出して見せるべきだと思うんだけどなぁ。式1.20を持ち出したのがまずく、結局、同書ではこの部分、軸回転行列をshewだけで表せずじまいになっている。

3D関連の記事、書き始めたので興味のある人はどうぞ。
http://yaneu.com/yaneurao/3dcg/