iPhoneの自動連打装置
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ある種のRPGはあるレベルまで上げると自動回復などが被ダメを上回り、自動エンカウントするので、ボタン連打をしているだけで自動的にレベルがあがる場合がある。 そんなわけでiPhoneのボタン自動連打装置をレゴで作ってみた。 動画に映っている連打に使っているのはプリンストンテクノロジー iPad/iPhone/iPod touch専用タッチペン(ブラック) PIP-TP2B。もともとiPadのお絵かきアプリ用に買ったものだ。 ゲームは、iPhone版ラグナロクオンラインViolet。 このゲーム、マゾゲーすぎてプレイヤー人口のわりにコンプリなんか誰も目指してないだろうけど、私のほうはそろそろコンプリできそうなので攻略記事を明日書く。 |
Spherical Robot
球体形状のまま移動するレゴ(レゴ マインドストーム NXT)で作ったおもちゃらしいのだが、リモコンで操縦できるようで、これ欲しい！と思った。
作者のサイト : http://www.nilsvoelker.com/nxt/
仕組みを解説した記事 : http://www.nilsvoelker.com/nxt/spherical/programming.html
私はキャタピラなんかよりは球体のほうが萌えるようだ。
手元にNXTが6セットぐらいあるので(ページめくり機能つきのブックスキャナーを作るためにたくさん買った)自分でもこの球体ロボットを作ってみようかと思うのだが、この透明な球形の容器を探すのが意外に大変かも知れない。
そう言えば、NXTは、レゴ マインドストーム NXT2.0 (英語版) 8547というのが発売されるらしい。プログラミング機能が改善されているらしいのだけど、私はC#で書いてBluethooth経由で制御するのであまり関係なさそうではある。
Tilted Twister - Lego NXT Rubik's Cube solver
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以前、PCに取り付けたwebカメラ + NXTでルービックキューブを自動的に解くものを紹介したが、PCを使わずにNXTだけでルービックキューブを自動的に解くロボットを作った人が現れた。 Tilted Twister NXT1台のみなのでモーターは3つしか使っていない。 NXTの光センサは明るさがわかるだけで、色を正確に見分けるのは困難だからルービックキューブのタイルの色を変えたそうだ。 |
BrickLinkで買い物してみた
どうしてもレゴで欲しいパーツがあったので、BrickLink*1で買い物してみた。
BrickLinkは複数の個人(法人も？)が出店しているレゴ部品の巨大マーケットである。複数のお店が出品しているので、同じお店から買わないと送料が高くつく。欲しい部品を扱っている安いお店を探す。支払いはPayPal対応のショップなら、クレジットカードで決済できるし安全である。
普通のオンラインショップと同じようにカートに入れて、決済画面に進んで自分の住所を入れ、PayPal支払いを選んで(このときPayPalサイトの正しいurlであることを確認すべき)クレジットカードの情報を入力すれば、普通は1週間ほど待っていれば送られてくる。
BrickLinkで購入するまでの手順を詳しく解説しようかと思っていたのだが、どうも日本人がBrickLinkを利用すると何かとトラブルを起こすらしく(商品の内容で確認したいことがあってメールを送っても返事が来ないとか、商品が到着しても相手の評価を書かないとか)、日本人の評判は非常に悪い。日本人お断りというお店もある。
まあ、そんなわけで、簡単な英語ぐらいは読み書きできるようになってからBrickLinkを利用するようにしましょうという話であった。
ところで、BrickLinkで買い物するようになってからわかったのだが、デジラ*2の価格は国際的な相場からしても安めである。特に半額になっているものはお買い得だ。
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デジラは時々ボーナスポイント増量のサービスをやっている。(今回は期間：2008/2/4 18:00〜2008/2/19 16:00まで) たとえば、マインドストームNXTなら、アマゾンでは36,750円であるのに対して、デジラでは35,999円(税込,送料込み)である。ここにさらに3円のパーツを買って、36,002円にして銀行振込みで支払うとボーナスポイントが、70×36 + 2000 = 4520ポイントもつく。大変お得だ。 そして、次回、デジラで5000円分買い物する。4520ポイント使い、クレジットカードで480円支払う。こうすると商品代金が5000円以上なので送料無料。クレジットカードなので振込手数料も不要である。480円で5000円分のパーツが送料無料で送られてくる。 とまあ、こんな客ばかりがデジラで買い物すると、デジラが潰れてしまうような気がしないでもない。ほどほどにな。 |
*1:BrickLink
http://www.bricklink.com/
ActiveRobotsから荷物が届いた
Active Robotsで買い物してみた。
http://www.active-robots.com/
レゴのpneumatic関連が売られていたのでシリンダ ポンプを3setとスイッチ5個入りを3set買ってみた。あと、NXTのバッテリー用のアダプタも購入。
オーダーすると「アダプタはEUソケットとUKソケットと二種類あるけどどっちだい？」と(いう内容の英語で)メールが来た。よくはわからんがEUソケットを選択。EUソケットは丸ピンのはずなので平行ピンに変換する市販の変換ソケットを使えば日本で使えるはずだ。
そのあと「オーダーしたもののうち、ひとつ我々が在庫してないものがあったのでレゴから取り寄せるから2,3日待ってほしい」とメールが来ていた。たぶん、シリンダとポンプのことだろう。このあとサイトの販売リストから消えてしまった。こんなことなら10setぐらい買っておくんだったと後悔。
「3日後ぐらいに発送したでー」とメールが来ていた。UPSで発送したらしく、貨物追跡情報が参照できたので以下に掲載。何かの目安にどうぞ。
場所 日付 現地時間 説明
OSAKA,
JP 2008/01/30 9:05 航空機の遅れにより、この遅延が発生しました
OSAKA,
JP 2008/01/29 16:36 輸送中
2008/01/29 9:14 空港上屋スキャン（輸入）
PAMPANGA,
PH 2008/01/29 3:55 空港出発時刻
PAMPANGA,
PH 2008/01/28 23:30 ハブスキャン
2008/01/28 23:29 ハブスキャン
CHEK LAP KOK,
HK 2008/01/27 5:30 空港出発時刻
MUMBAI,
IN 2008/01/26 19:43 空港出発時刻
2008/01/26 16:16 空港到着時刻
KOELN (COLOGNE),
DE 2008/01/26 5:30 空港出発時刻
2008/01/26 0:58 空港到着時刻
STANSTED AIRPORT,
GB 2008/01/25 5:29 空港上屋スキャン（輸出）
2008/01/25 5:29 荷物はハブで間違ってルーティングされました。正しい配達先側に再ルーティングされました
2008/01/25 2:46 空港上屋スキャン（輸入）
BRISTOL,
GB 2008/01/24 18:34 発地国センタースキャン
2008/01/24 17:37 発地国センタースキャン
GB 2008/01/24 11:01 請求情報を受信しました
シリンダとポンプとスイッチの他に、タンクがなければ何ともならないが、タンクはペットボトルで代用できるのでいらないだろう。ポンプも実のところ、ホームセンターで売られている水槽用の電気式ポンプのほうが自動だし、ハイパワーで良いのだが、圧力センサーをつけておかないと気圧が上がりすぎて爆発する危険性があるので、注意が必要だ。とりあえず、シリンダが手に入ったので後日エアーガンでも作ってみる。
あと、税関で消費税という名目で400円課税されていたようで小包を受け取るときに請求された。(買い物した金額は84.64£。送料27.89£。合計112.53£。1£(英ポンド = 212.877円)。結構、高いな.. )
マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(19)
「新ページめくりユニット改」のために、12〜20ポッチ程度の横スライド機構を開発する必要があった。
こういう長距離の移動が必要なときは、レゴではタイヤのようなものを取り付けてそれを回転させて車のように移動させるか、ガイドレールを用意して電車のように移動させるかするのが一般的だ。
その場合、毎回壁に当たるまで移動させるかセンサーで端点であることを検知するなどして、そこでキャリブレートする。
しかし、もう少し信頼性の高い方法で移動できないものかと考えた結果、ラックギアで移動させるのが一番誤差が少ないのではないかと思った。
このスライドのためのガイドレールとなるのは軸である。12ポッチを超える長さの軸は超希少部品であり、入手困難である。入手可能である12ポッチの軸を用いた場合、左右のビームへの飲み込みが1ポッチ×2(左右)。固定するためのハーフプーリー0.5×2(左右)。ラックギアがとりつけてあるビームからのコネクターが3ポッチ分。これでは12-2-1-3 = 6ポッチしかスライド出来ない。
そこで長い軸を用意しなければならない。アロンアルファで二本の軸をくっつけてやろうかと思ったが、うまくくっつけるのは難しそうなので、代わりのものを求めてホームセンターへと向かった。(レゴパーツだけで構成するという目標を忘れたわけではないが、まずは完成させることが先決である。)
軸はビームの穴にぴったり入る。ビームの穴はブロックの出っ張りにぴったりはまる。すなわち、1.5/8インチ = 4.7625mmよりやや細い丸棒が必要である。
アクリルの4mmの丸棒では弱すぎるので、アルミのφ4mmの丸棒を買ってきた。1メートル170円である。アルミは比較的柔らかく、ニッパで簡単に切断できて良いのだが、4.7625のところに4を入れたのでは遊びが大きすぎる。仕方ないので、紙を両面テープでコネクターの内側などに貼ることでなんとかした。(なんとかなった)
欲を言えば、φ4.5mmの丸棒が欲しいのだが、アルミのφ4.5mmの丸棒は市場に存在しないだろう。
材質がSUS(ステンレス)なら、センターレス*1でなくとも引き抜き*2で在庫があるはずだ。
しかし、SUSはニッパで簡単に切断できるものではないので、切断もやってくれるところじゃないと困る。試しにφ4.5のL=20ポッチ(20×2.5/8インチ=158.75mm。これより少し短め。)のを100本でいくらになるのか以下の業者に見積をとってみた。
志摩鋼業
http://simametals.ddo.jp/
移転されたようだ→ http://simametals.com/
志摩鋼業さんの見積回答は税込\9,618 + 送料。レゴの20ポッチの相当の軸100本が1万円程度で買えると思えば非常に安いのではないかと思う。せっかくだから、今後のことを考えて20ポッチと30ポッチ、40ポッチの長さで切断したものをお願いすることにした。
Power Functionの仕様が公開された
Power Functionの赤外線受信プロトコルの仕様が公開された
http://www.lowlug.nl/pdf/LEGO_Power_Functions_RC.pdf
Power Functionの赤外線プロトコル自体はリバースエンジニアリングによってある程度解析されていたが*1、フルパワーでの正回転/逆回転と停止が行なえるのみであった。
しかし、この仕様書にはPWMモードにして制御する方法や送信タイミングのtolerance(許容される誤差の範囲)などが詳しく書かれている。
NXTに赤外線ユニット(hitechnicやmindsensorsで買える)をつけるか、パソコンに赤外線リモコン用のユニット(たとえば赤外線の学習リモコン用のキットなど)をつけて直接Power Functionモータを制御したくなってきた！
これで、一気にNXTのモーター3つしばりから解放されそうだ。ブルドーザー*2あと2セットほど買ってこようかな。
*1:An Infra-Red Link Using an AVR
http://www.tau.ac.il/~stoledo/lego/AVR-ir/
*2:POWER FUNCTIONモータが4個入っている。
